Motorni boshqarish

Sinxronizatsiya va vaqtni belgilash
Har bir real vaqt rejimidagi dasturning birinchi ustuvor vazifalari to'g'ri vaqtni belgilash, sinxronizatsiya va tizimning deterministik javobidir va loyihalashda ushbu jihatlarga alohida e'tibor qaratish kerak.motorni boshqarishdasturiy ta'minot. Aslida, jarayon juda oddiy ko'rinadi: tizim sensor qiymatlarini o'qiydi, boshqaruv algoritmini qayta ishlaydi, tizim xavfsizligini kuzatadi va PWM chiqishining ish siklini sozlash orqali chiqish bosqichini boshqaradi.
Vaqtni hisoblashdagi kichik xatolar tizimning jiddiy javob xatolariga, tartibsiz ishlashiga va yomon ishlashga olib kelishi mumkin. Hamma narsa kutilganidek ishlashini ta'minlash uchun sinxronizatsiyani saqlab qolish va tizimning determinizmini ta'minlash juda muhimdir. Bu yerda men biz "qattiq real vaqt tizimi" bilan ishlayotganimizni va qat'iy muddatlarga rioya qilish juda muhimligini ta'kidlamoqchiman.
Motor boshqaruvchisi dasturi operatsion tizimsiz, mos RTOS (real vaqt operatsion tizimi) yordamida yoki ko'p yadroli gibrid yechim sifatida amalga oshirilishi mumkin, bunda ba'zi protsessor yadrolari oddiy rejimda ishlaydi, boshqalari esa operatsion tizimdan foydalanadi. Oddiy yechimlar har doim uzilishlarga asoslangan dizaynga asoslangan bo'lib, bunda uzilishlar vaqtga bog'liq muhim vazifalarni bajaradi va hamma narsa aniq vaqt oralig'ida sodir bo'lishini ta'minlaydi.
Bu oddiy, RTOS yoki gibrid yechim bo'ladimi, tizimning samarali va ishonchli ishlashini ta'minlash uchun vaqt tahlili, vazifalarni ustuvorlashtirish va xavfsizlik tahlili amalga oshirilishi kerak.
Vaqtni tahlil qilish barcha vazifalar o'z vaqtida bajarilishini ta'minlaydi. Bunga har bir vazifa uchun eng yomon bajarilish vaqtini hisobga olish kiradi. Dvigatelni boshqarishdagi asosiy muhim vazifalardan ba'zilari sensor ma'lumotlarini yig'ish, PWM signalini yaratish orqali boshqaruv algoritmlarini bajarish, nosozliklarni aniqlash va boshqarish, favqulodda to'xtatish va xavfsizlik funktsiyalari, boshqa tizim komponentlari bilan real vaqt rejimida aloqa va tashqi tizimlar bilan sinxronizatsiya qilishni o'z ichiga oladi.

Real vaqt rejimidagi operatsion tizim (RTOS)
Motorni boshqarish ilovangiz uchun to'g'ri RTOSni tanlash yuqori unumdorlik, ishonchlilik va xavfsizlikni ta'minlash uchun juda muhimdir. Asosiy jihatlarga RTOSning real vaqt rejimida ishlashi, xotira izi va protsessordan foydalanishni o'z ichiga olgan resurslar samaradorligi va ustuvorlikka asoslangan oldindan rejalashtirish jarayoni kiradi. Samarali va tezkor uzilishlar, shuningdek, tizimning ishonchliligi va mustahkamligi ham asosiy omillar hisoblanadi. Yetkazib beruvchini qo'llab-quvvatlash va hujjatlar, apparat bilan moslik va ishlab chiqish vositalarining (masalan, IDE, nosozliklarni tuzatuvchilar va analizatorlar) va ekotizimlarning (shu jumladan kutubxonalar va kod namunalari) mavjudligi muhim rol o'ynaydi. Va nihoyat, RTOSning litsenziyalash shartlari va narxi ham hisobga olinishi kerak.
Dvigatelni boshqarish dasturlarining turli omillari va o'ziga xos talablarini hisobga olgan holda, samaradorligi va ko'p qirraliligi bilan mashhur bo'lgan mashhur ochiq kodli real vaqt operatsion tizimi FreeRTOS ajoyib tanlovdir. Ushbu tanlov, ayniqsa, iqtisodiy samaradorlik, operatsion samaradorlik, tizimning moslashuvchanligi, ishonchliligi va mustahkamligi, foydalanish qulayligi, keng qamrovli apparat ta'minoti va resurslar samaradorligi asosiy jihatlar bo'lgan holatlarda foydalidir.